انکودر خطی
   انکودر خطی وظیفه دریافت بازخورد موقعیت را برعهده دارد. انکودر، موقعیت را به سیگنال آنالوگ یا دیجیتال تبدیل می‌کند که به بازخوانی دیجیتالی تبدیل می‌شود. حرکت با توجه به تغییرات موقعیت با زمان تعیین می‌شود. هر دو نوع انکودر خطی نوری و مغناطیسی با استفاده از این روش کار می کنند. با این حال، این ویژگیهای فیزیکی آنها است که آنها را متفاوت می‌کند.
 
انکودر خطی چگونه کار می‌کند؟
   انکودر خطی از یک سنسور مغناطیسی و یک مقیاس مغناطیسی برای تولید خروجی آنالوگ برای کانال A و B استفاده می‌کند. همانطور که سنسور مغناطیسی از کنار مقیاس مغناطیسی عبور می‌کند، سنسور تغییر میدان مغناطیسی را تشخیص می‌دهد و یک سیگنال تولید می‌کند. فرکانس این سیگنال خروجی با سرعت اندازه گیری و جابجایی سنسور متناسب است. از آنجا که یک انکودر خطی تغییر در میدان مغناطیسی را تشخیص می‌دهد، تداخل نور، روغن، گرد و غبار تأثیری بر این نوع سیستم ندارد. بنابراین در محیط های سخت قابلیت اطمینان بالایی دارند.