انکودر دورانی
​​​​​​​   انکودرهای دورانی که به آن انکودر شفت نیز گفته می‌شود، وسیله‌ای الکترومکانیکی است که موقعیت زاویه ای یا حرکت شفت یا محور را به سیگنال‌های خروجی آنالوگ یا دیجیتال تبدیل می‌کند.این انکودرها، سنسورهایی هستند که با تبدیل جابجایی‌های مکانیکی چرخشی به سیگنال‌های الکتریکی و پردازش آن سیگنال‌ها، موقعیت و سرعت را تشخیص می‌دهند. سنسورهایی که جابجایی مکانیکی را برای خطوط مستقیم تشخیص می‌دهند، به عنوان انکودرهای خطی شناخته می شوند.​​​​​​​

ویژگی‌های انکودر دورانی
   انکودر دورانی شامل ویژگی‌های ذیل می‌باشد:
   1. خروجی با توجه به میزان چرخش شفت کنترل می‌شود.
   2. جهت چرخش قابل تشخیص است.
   4- انکودر بهینه را می‌توان از میان صفحات گسترده‌ای از وضوح (Resolution) و انواع خروجی انتخاب کرد.

انواع انکودر دورانی
   انکودرهای دورانی ممکن است سیگنال‌های افزایشی یا مطلق تولید کنند. سیگنال‌های افزایشی موقعیت خاصی را نشان نمی‌دهند، بلکه سیگنال تولیدی تنها تغییر موقعیت را نشان می‌دهد. از سوی دیگر، انکودرهای مطلق برای هر موقعیت نشانه خاصی ارائه می‌دهند، بدین معنی که یک انکودر مطلق هم موقعیت دقیق و هم تغییر موقعیت را نمایش می‌دهد.
   انکودرها براساس حرکت به دو نوع مختلف تقسیم می‌شوند: خطی و دورانی. انکودر خطی در طول مسیر حرکت بازخورد سیستم را اندازه‌گیری می‌کند، در حالی که انکودر دورانی بازخورد رفتار سیستم را در حرکت دورانی ارائه می‌دهد.
   انکودرها به طور کلی با استفاده از خروجی آن‌ها طبقه‌بندی می‌شود. انکودر افزایشی سلسه‌ای از پالس‌ها را ایجاد می‌کند که می‌تواند برای تعیین موقعیت و سرعت استفاده شود اما یک انکودر مطلق، پیکربندی‌های منحصر به فرد بیتی را برای پیگیری مستقیم موقعیت ها ایجاد می‌کند.
   انکودرهای خطی و دورانی به دو نوع اصلی انکودر مطلق و افزایشی تقسیم می‌شوند. ساخت این دو نوع رمزگذار کاملاً مشابه است. با این حال از نظر خصوصیات فیزیکی و تفسیر حرکت، تفاوت دارند.​​​​​​​​​​​​​​

سبد خرید